Sus orígenes no son muy claros, numerosos instrumentos del mismo tipo eran utilizados en la antigüedad, se han descubierto representaciones en bajo relieves asirios e hititas que se remontan a 1000 años antes de nuestra era. No obstante, el nombre de guitarra provendría de instrumentos sin mango (kettarah) y esto ha dado lugar a suponer que la guitarra deriva de las cítaras griegas y romanas, a las cuales se les habría adjuntado un mango al comienzo de nuestra era.
Sea como sea desde los siglos XI o XII existen dos tipos de "guitarras" la morisca de forma ovalada emparentada con la mandola (siglos XIV-XVIII) y con la familia de las laúdes, así como con la mandolina; la latina (guitarra latina) de fondo plano, como la guitarra actual con lados y perfiles que unen la tapa con el fondo. La primera irá a favor de origen oriental (una especie de laúd asirio, pasando por Persia y Arabia, habría conquistado España sobre la dominación árabe); la segunda, a favor de un origen greco-latino. Uno y otro tipo están representados en las miniaturas de las Cantigas de Santa María de Alfonso X el sabio (1270).
En siglo XVI aparece una literatura muy rica cuya gran producción se centra en España. En esta época aparece una guitarra de cinco cuerdas cuya aportación se debe al poeta y músico andaluz Vicente Martínez Espiel, nacido en Ronda (Málaga) en el año 1550.
El portugués Nicolás Doici de Velasco, publicó, en el año 1630 su Nuevo método por cifra para tañer guitarra de cinco cuerdas, el más antiguo de cuantos se conocen, y en el cual se da un mensaje extraordinario: " En Francia, Italia y demás países, a la guitarra se le llama española desde que Espinel puso la quinta cuerda, quedando tan perfecta como el laúd, al arpa, la tiorba y el clavicordio y aún más abundante que éstos.
El siglo XVIII trajo consigo gran evolución en la guitarra. Tal vez la modificación más trascendente fue con la aparición de la sexta cuerda.
En el año 1760, fray Miguel García, conocido como el padre Basilio, presentó por vez primera una guitarra de seis cuerdas, siendo éste el primer músico en escribir música para guitarra en notación musical moderna.
Como consecuencia del enriquecimiento musical que adquirió la guitarra de seis cuerdas, al final del siglo XVIII aparecieron grandes concertistas en el arte de tañer la guitarra como: Fernando Carulli (1770-1849), gran clásico de la guitarra, que compuso más de trescientas obras y escribió un tratado de armonía, publicado en el año 1825. Dionisio Aguado (1778-1849) gran estudioso de la digitación, nació en Madrid y fue discípulo del padre Basilio; su método aún está en vigor.
Fernando Sor (1778-1839) catalán, dio prestigio universal a la guitarra; se le llamaba el "Beethoven" del instrumento.
Francisco Tárrega (1854-1909) nació en Castellón. Demostró por primera vez todas las posibilidades musicales de la guitarra, sus composiciones son de una armonización magnífica y movió a los músicos más importantes a componer para guitarra. Los conocimientos que Tárrega extrajo de la guitarra fueron recogidos y ampliados por el más ilustre maestro de nuestros tiempos Andrés Segovia, (1893-1987)que nació en Linares (Jaén), con su gran talento y amor a la guitarra, llevó la guitarra a todos los conservatorios del mundo y las grandes salas de conciertos.
En el siglo XIX pese a la gran evolución que experimentó la guitarra respecto a su construcción, su aspecto musical quedó afectado por la crisis ocasionada por la aparición del piano, instrumento que se tomó como patrón y entonces rara vez se le veía donde hubiera música seria y tocar la guitarra quedó relegado a una actividad de pasatiempo. Desde estos tiempos en que el lugar más frecuente de ver una guitarra era la taberna hasta nuestros días observamos como la evolución ha sido asombrosa y ha hecho de la guitarra un instrumento imprescindible en el arte flamenco: acompañamiento al cante, al baile y como instrumento solista para el concierto.
A finales del siglo XX se encuentran nombres como, Paco de Lucia, Manolo Sanlúcar, Manuel Cano, Juan Manuel Cañizares etc. guitarristas que han hecho que este instrumento sea conocido a nivel popular en todo el mundo.
